Nasceu em São Paulo, mas criou-se em Curvelo, Minas Gerais. Aos 17 anos, mudou-se para Belo Horizonte para estudar, onde reside até hoje. Aí casou-se e teve seus filhos, cursou o doutorado em Filosofia do Direito na UFMG (1998) e iniciou sua carreira como professor e pesquisador, primeiro na PUC Minas (em 1993) e depois também na UFMG (em 2011). É ex-presidente da Associação Brasileira de Filosofia do Direito e Sociologia do Direito (ABRAFI) e do Conselho Nacional de Pesquisa e de Pós-graduação em Direito (CONPEDI). Atualmente, é vice-presidente da Internationale Vereinigung für Rechts- und Sozialphilosophie - Associação internacional de Filosofia do Direito e Filosofia Social (IVR) e bolsista de Produtividade do CNPq. Foi professor visitante na Universidade de Baltimore (USA), em 2014/2015, e professor residente do Instituto de Estudos Avançados Transdisciplinares (IEAT) da UFMG em 2022.
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